Розробка БПЛА-комплексів для обстеження пошкоджених об’єктів із застосуванням комп’ютерної графіки

 

Томенко Віталій Іванович

Національний університет цивільного захисту України

https://orcid.org/0000-0001-7139-9141

 

Ковальов Андрій Іванович

Національний університет цивільного захисту України

http://orcid.org/0000-0002-6525-7558

 

Мельник Руслан Павлович

Національний університет цивільного захисту України

http://orcid.org/0000-0002-5622-5642

 

Мельник Ольга Григорівна

Національний університет цивільного захисту України

https://orcid.org/0000-0002-9671-108X

 

Томенко Марина Григорівна

Національний університет цивільного захисту України

https://orcid.org/0000-0002-2354-9106

 

DOI: https://doi.org/10.52363/2524-0226-2026-43-3

 

Ключові слова: пошкодження, тепловізійна діагностика, карта небезпек, інтегральний індекс небезпеки, маршрут рятувальника

 

Анотація

 

Обґрунтовано концепцію створення модульного безпілотного авіаційного комплексу для дистанційного обстеження пошкоджених будівель і споруд у зоні надзвичайної ситуації. Запропоновано розглядати безпілотний літальний апарат не лише як засіб відеорозвідки, а як мобільну платформу неруйнівного контролю, просторового моделювання, газового моніторингу, тепловізійного аналізу та оцінювання небезпеки обвалення конструктивних елементів. Обґрунтовано, що ефективність такого комплексу визначається не окремим сенсором, а узгодженою роботою бортових, наземних і носимих модулів, які забезпечують збір, передавання, оброблення та візуалізацію діагностичної інформації. До складу комплексу включено безпілотний літальний апарат зі статичною сегментованою захисною оболонкою, лазерний сканер для побудови тривимірної моделі, кольорову відеокамеру, тепловізійний модуль, газоаналізатор із винесеним газозабірником, модуль ближньої навігації та стабілізації висоти, бортовий обчислювально-навігаційний модуль, віброакустичний модуль моніторингу технічного стану конструкцій, світлодіодне підсвічування, наземний ретранслятор зв’язку та шолом рятувальника з навігаційним модулем. Запропоновано інтегральний індекс небезпеки конструктивної зони, який враховує геометричні деформації, візуальні пошкодження, теплові аномалії, віброакустичну активність і газову небезпеку. Результатом застосування комплексу є формування тривимірної моделі пошкодженого об’єкта, газової карти, карти небезпек і безпечного маршруту руху рятувальника. Практична цінність запропонованого підходу полягає у скороченні часу первинної розвідки, зменшенні ризику для особового складу, підвищенні обґрунтованості рішень керівника робіт з ліквідації наслідків надзвичайної ситуації та створенні інформаційної основи для планування послідовності розбору завалів. Такий підхід підвищує оперативність і безпеку рятувальних дій.

 

Посилання

  1. Colomina I., Molina P. Unmanned aerial systems for photogrammetry and remote sensing: A review. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing. 2014. Vol. 92. P. 79–97. doi: 10.1016/j.isprsjprs.2014.02.013
  2. Nex F., Remondino F. UAV for 3D mapping applications: a review. Applied Geomatics. 2014. Vol. 6(1). P. 1–15. doi: 10.1007/s12518-013-0120-x
  3. Ham Y., Han K. K., Lin J. J., Golparvar-Fard M. Visual monitoring of civil infrastructure systems via camera-equipped Unmanned Aerial Vehicles (UAVs): a review of related works. Visualization in Engineering. 2016. Vol. 4. Article 1. doi: 10.1186/s40327-015-0029-z
  4. Kim H., Lee J., Ahn E., Cho S., Shin M., Sim S.-H. Concrete crack identification using a UAV incorporating hybrid image processing. Sensors. 2017. Vol. 17(9). 2052. doi: 10.3390/s17092052
  5. Aljagoub D., Na R., Cheng C., Shen Z. Performance evaluation of uncooled UAV infrared camera in detecting concrete delamination. Infrastructures. 2022. Vol. 7(12). 163. doi: 10.3390/infrastructures7120163
  6. Burgués J., Marco S. Environmental chemical sensing using small drones: a review. Science of the Total Environment. 2020. Vol. 748. Article 141172. doi: 10.1016/j.scitotenv.2020.141172
  7. Farrar C. R., Worden K. An introduction to structural health monitoring. Philosophical Transactions of the Royal Society A. 2007. Vol. 365(1851). P. 303–315. doi: 10.1098/rsta.2006.1928
  8. Worden K., Farrar C. R., Manson G., Park G. The fundamental axioms of structural health monitoring. Proceedings A: Mathematical, Physical and Engineering Sciences. 2007. Vol. 463(2082). P. 1639–1664. doi: 10.1098/rspa.2007.1834
  9. Cadena C., Carlone L., Carrillo H., Latif Y., Scaramuzza D., Neira J., Reid I., Leonard J. J. Past, present, and future of simultaneous localization and mapping: toward the robust-perception age. IEEE Transactions on Robotics. 2016. Vol. 32(6). P. 1309–1332. doi: 10.1109/TRO.2016.2624754
  10. Zeng Y., Zhang R., Lim T. J. Wireless communications with unmanned aerial vehicles: opportunities and challenges. IEEE Communications Magazine. 2016. Vol. 54(5). P. 36–42. doi: 10.1109/MCOM.2016.7470933
  11. Boje C., Guerriero A., Kubicki S., Rezgui Y. Towards a semantic construction digital twin: directions for future research. Automation in Construction. 2020. Vol. 114. Article 103179. doi: 10.1016/j.autcon.2020.103179
  12. Шевченко Р. Як працює FPV-дрон на оптоволокні. Реальність і технічні обмеження. URL: https://wiydrones.com/blog/yak-pracyuye-fpv-dron-na-optovolokni-check-mark-realnist-i-tehnichni-obmezhennya

Надійшла до редколегії: 10.03.2026

Прийнята до друку: 13.04.2026

Дата публікації (оприлюднення): 30.05.2026

Аналіз тактико-технічних характеристик наземних роботизованих комплексів пожежних

 

Биченко Артем Олексійович

Національний університет цивільного захисту України

http://orcid.org/0000-0003-3788-3268

 

Пустовіт Михайло Олександрович

Національний університет цивільного захисту України

http://orcid.org/0000-0001-5313-1459

 

Остапенко Анна Олегівна

Національний університет цивільного захисту України

http://orcid.org/0009-0005-7892-4662

 

Ротар Василь Борисович

Національний університет цивільного захисту України

http://orcid.org/0000-0001-5752-5762

 

DOI: https://doi.org/10.52363/2524-0226-2026-43-2

 

Ключові слова: безпілотні системи, наземний роботизований комплекс, тактико-технічні характеристики, пожежогасіння, дистанційне керування

 

Анотація

 

В умовах збройної агресії, зростання техногенних навантажень та підвищення рівня небезпеки на об’єктах критичної інфраструктури, хімічної, нафтопереробної промисловості та в зонах бойових дій виникає нагальна потреба у мінімізації ризиків для особового складу підрозділів ДСНС. Використання наземних роботизованих комплексів пожежних дозволяє виконувати завдання з гасіння пожеж, розвідки, аварійно-рятувальних робіт та логістичних завдань в умовах підвищеного ризику без безпосередньої присутності людини. Метою дослідження є комплексний аналіз тактико-технічних характеристик сучасних наземних роботизованих комплексів пожежного призначення, їх класифікація, порівняльна оцінка ефективності та визначення напрямів інтеграції в систему реагування ДСНС України. У ході роботи проведено огляд наукових джерел, технічної документації та патентних матеріалів. Проведено порівняльний аналіз 10 моделей роботизованих комплексів провідних виробників Howe & Howe Technologies (США), LUF GmbH (Австрія), Magirus GmbH (Німеччина), ТОВ «Ровер Тек», Tactical Technology (Україна), Shark Robotics (Франція) за ключовими параметрами. Встановлено, що найбільш ефективними для виконання завдань в ДСНС є роботизовані комплекси з гусеничним рушієм, витратою вогнегасної речовини 40–80 л/с, дальністю подачі струменя 60–100 м та дальністю керування до 2000 м. Визначено, що основними обмеженнями широкого впровадження є висока вартість, недостатня адаптація до роботи в умовах радіоелектронного подавлення, а також відсутність відомостей про гарантовану дальність подачі вогнегасних речовин від наявної в Україні протипожежної техніки. Отримані результати дозволяють обґрунтувати вимоги до перспективних зразків роботизованої техніки для підрозділів ДСНС та визначити напрями подальших науково-дослідних робіт, зокрема щодо створення вітчизняних зразків з урахуванням специфіки умов застосування.

 

Посилання

  1. Про затвердження рекомендацій про особливості виконання органами управління та підрозділами ДСНС завдань за призначенням у населених пунктах і на територіях під час збройної агресії: Наказ ДСНС України від 02.04.2024 № 375. URL: https://dsns.gov.ua/upload/2/0/8/0/8/1/6/rekom.pdf
  2. Про затвердження Статуту дій у надзвичайних ситуаціях органів управління та підрозділів Оперативно-рятувальної служби цивільного захисту: Наказ МВС України від 18.04.2024 № 251. URL: https://zakon.rada.gov.ua/laws/show/ z0602-24#Text
  3. Про затвердження Статуту дій органів управління та підрозділів Оперативно-рятувальної служби цивільного захисту під час гасіння пожеж: Наказ МВС України від 26.04.2018 № 340. URL: https://zakon.rada.gov.ua/laws/show/z0802- 18#Text
  4. Pack, D. & Avanzato, Robert & Ahlgren, David & Verner, Igor. (2004). Fire-Fighting Mobile Robotics and Interdisciplinary Design-Comparative Perspectives. Education, IEEE Transactions on. 47. 369 - 376. 10.1109/TE.2004.825547.
  5. R., Prof & Mahato, Mr & Kumar, Mr & Ghayale, Mr & Shaikh, Mr. (2024). Fire Fighting Robotic Vehicles. International Journal of Innovations in Engineering Research and Technology. 11. 8-14. 10.26662/ijiert.v11i2.pp8-14.
  6. Черниченко О.Б., Сукач Р.Ю. Використання пожежних роботів при гасінні пожеж в машинних залах. Матеріали Х Міжнародної науково-практичної конференція молодих вчених, курсантів та студентів “Проблеми та перспективи розвитку забезпечення безпеки життєдіяльності”. ст. 149-150. м. Львів 2015 р. URL: https://sci.ldubgd.edu.ua/jspui/handle/123456789/2054 (дата звернення: 28.03.2026)
  7. V. Korendiy, O. Kachur, M. Pylyp, R. Karpyn, and O. Lanets, “The state of the art in ground robotic complexes for automatic fire suppression: a comprehensive review,” Ukrainian Journal of Mechanical Engineering and Materials Science, vol. 11, no. 4, pp. 1–26, 2025, doi: https://doi.org/10.23939/ujmems2025.04.001.
  8. Wolf R1 tactical response robot by Magirus. Magirus GmbH: Hersteller von Feuerwehrfahrzeugen & Brandschutztechnik. URL: https://www.magirusgroup.com/de/products/special-vehicles/wolf-r1/ (дата звернення: 28.03.2026).
  9. Alpha Wolf R1 - Alpha Wolf. Alpha Wolf. URL: https://www.alpha-wolf.de/en/ alpha-wolf-r1/ (дата звернення: 28.03.2026).
  10. Пожежний робот під обстрілами: ексклюзив із серії “Техніка, що рятує”. URL: https://mvs.gov.ua/news/pozeznii-robot-pid-obstrilami-ekskliuziv-iz-seriyi-texnika- shho-riatuje-video (дата звернення: 28.03.2026).
  11. В Одеській області робот допомагав ліквідувати наслідки атаки РФ (фото). РБК-Україна. URL: https://www.rbc.ua/ukr/news/odeskiy-oblasti-robot-dopomagav- likviduvati-1711126450.html (дата звернення: 28.03.2026).
  12. У Дніпрі залучили робота до гасіння пожежі: як він працює у небезпечних умовах. Дніпро Інфо. URL: https://dnepr.info/uk/news/u-dnipri-zaluchili-robota-do-gasinnya- pozhezhi-yak-vin-pracyuye-u-nebezpechnih-umovah (дата звернення: 28.03.2026).
  13. Magirus GmbH: Hersteller von Feuerwehrfahrzeugen & Brandschutztechnik. URL: https://www.magirusgroup.com/de/fileadmin/resources/download/datasheets/ DatasheetAirCoreTAF35EN2018-04.pdf (дата звернення: 28.03.2026).
  14. Firefighting robot TAF35 – Firefighting with water mist. EmiControls - Dust suppression and fire fighting with water mist. URL: https://www.emicontrols.com/en/fire-fighting/mobile-fire-protection/firefighting-robot-taf35 (дата звернення: 28.03.2026).
  15. Magirus AirCore – A new generation of firefighting URL: https://apfmag.com/magirus-aircore-a-new-generation-of-firefighting/ (дата звернення: 28.03.2026)
  16. Дрофич М. На Полтавщині рятувальники загасили пожежу після ворожого удару. Полтавська хвиля. URL: https://poltavawave.com.ua/na-poltavshhyni-ryatuvalnyky-zagasyly-pozhezhu-pislya-vorozhogo-udaru/ (дата звернення: 28.03.2026).
  17. Tread Boldly | Howe & Howe Technologies. URL: https://www.howeandhowe.com/sites/default/files/_documents/Thermite%20RS-3_DataSheet_012721%20(1).pdf (дата звернення: 28.03.2026).
  18. Ukrainian First Responders Train with Thermite RS3. Tread Boldly | Howe & Howe Technologies. URL: https://www.howeandhowe.com/news-flash/articles/news/ukrainian-first-responders-train-thermite-rs3 (дата звернення: 28.03.2026).
  19. Công nghệ. Thông tin Khoa học Công nghệ Cần Thơ. URL: https://trithuckhoahoc.vn/?tabid=234&ndid=72325 (дата звернення: 28.03.2026).
  20. McGlaun S. Los Angeles City Fire Department Unveils Robotic Firefighting Vehicle - SlashGear. SlashGear. URL: https://www.slashgear.com/los-angeles-city-fire-department-unveils-robotic-firefighting-vehicle-16642976/ (дата звернення: 28.03.2026).
  21. Tread Boldly | Howe & Howe Technologies. URL: https://www.howeandhowe.com/sites/default/files/_documents/Thermite_EV-2_2026.pdf (дата звернення: 28.03.2026).
  22. News Flash. Tread Boldly | Howe & Howe Technologies. URL: https://www.howeandhowe.com/news-flash?page=1 (дата звернення: 28.03.2026).
  23. ISNR 2022: Howe & Howe Technologies displays its Thermite EV2 firefigh. Defense News security global military army equipment industry. URL: https://www.armyrecognition.com/archives/archives-land-defense/land-defense-2022/isnr-2022-howe-howe-technologies-displays-its-thermite-ev2-firefighting-robot (дата звернення: 28.03.2026).
  24. LUF 60 – LUF GmbH. LUF GmbH – Löschunterstützungsfahrzeuge. URL: https://www.luf60.at/en/extinguishing-support/fire-fighting-robot-luf-60/ (дата звернення: 29.03.2026).
  25. MFSD | Product Detail. MFSD | Home. URL: https://fsd.gov.mm/product/177 (дата звернення: 29.03.2026).
  26. LUF 60 Firefighting Machine - COSEM Singapore. COSEM Singapore. URL: https://www.cosem.org.sg/product-technology/luf-60-firefighting-machine/ (дата звернення: 29.03.2026).
  27. Personnel Extinguish Fire at Kramat Jati Market. beritajakarta.id. URL: https://m.beritajakarta.id/en/read/61199/ (дата звернення: 29.03.2026).
  28. Пожежники з Тайнаня та Гаосюна обмінюються досвідом для підвищення безпеки ліквідації наслідків стихійних лих у Південному науковому парку | ETtoday. URL: https://www.ettoday.net/news/20250307/2921105.htm (дата звернення: 29.03.2026).
  29. Singer Associates Distributes Remote Fire Fighting Unit. Fire Apparatus: Fire trucks, fire engines, emergency vehicles, and firefighting equipment. URL: https://www.fireapparatusmagazine.com/fire-apparatus/singer-associates-distributes-remote-fire-fighting-unit/ (дата звернення: 29.03.2026).
  30. Мобільний робот пожежогасіння (LUF60) Fire Services Department. URL: https://www.hkfsd.gov.hk/chi/aboutus/gallery/equip/fire/c_luf60.html (дата звернення: 29.03.2026).
  31. LUF 60C – LUF GmbH. LUF GmbH – Löschunterstützungsfahrzeuge. URL: https://www.luf60.at/en/extinguishing-support/luf-60c/ (дата звернення: 29.03.2026).
  32. LUF 120 – LUF GmbH. LUF GmbH – Löschunterstützungsfahrzeuge. URL: https://www.luf60.at/en/extinguishing-support/luf-120/ (дата звернення: 30.03.2026).
  33. Einsatzfahrzeug: LUF - LUF - LUF 120 - BOS-Fahrzeuge - Einsatzfahrzeuge und Wachen weltweit. BOS-Fahrzeuge - Einsatzfahrzeuge und Wachen weltweit. URL: https://bos-fahrzeuge.info/einsatzfahrzeuge/132250/LUF_GmbH_-_LUF_GmbH_-_LUF_120/photo/231542 (дата звернення: 30.03.2026).
  34. Moving forward to strengthen MENA's fire fighting capacity - Health, Safety and Environment Review. Home. URL: https://hsereview.com/industry-insights/fire-safety/moving-forward-to-strengthen-mena-s-fire-fighting-capacity (дата звернення: 30.03.2026).
  35. LUF 120 Fire Fighting Robot - Chase Enterprise (Siam) Co., Ltd. Chase Enterprise (Siam) Co., Ltd. URL: https://www.chasesiam.com/products/b5-fire-fighting-vehicle/fire-fighting-robot/luf-120-fire-fighting-robot/ (дата звернення: 30.03.2026).
  36. LUF Nano – LUF GmbH. LUF GmbH – Löschunterstützungsfahrzeuge. URL: https://www.luf60.at/en/extinguishing-support/luf-nano/ (дата звернення: 30.03.2026).
  37. LUF. Home. URL: https://www.ff-werndorf.org/index.php/ueberuns/fuhrpark/luf (дата звернення: 30.03.2026).
  38. Secure Networks Co., Ltd. URL: https://www.facebook.com/ SecureNetworksCoLtd/posts/the-luf-nano-firefighting-robot-is-an-innovation-for-firefighting-operations-thi/759008679361241/ (дата звернення: 30.03.2026).
  39. Neue Spezialtechnik bei der Bad Homburger Feuerwehr. Startseite | Bad Homburg v. d. Höhe. URL: https://bad-homburg.de/de/stadt/aktuelles/neue-spezialtechnik-bei-der-bad-homburger-feuerwehr-ov5a1ed5dn (дата звернення: 30.03.2026).
  40. Seine Feuertaufe hat „LUF nano“ bereits bestanden. Taunus-Nachrichten. URL: https://www.taunus-nachrichten.de/bad-homburg/nachrichten/bad-homburg/feuertaufe-hat-luf-nano-bereits-bestanden-id183376.html (дата звернення: 30.03.2026).
  41. Yangon Region stages water-surface firefighting, rescue drill at Kandawgyi Lake. MDN - Myanmar DigitalNews. URL: https://www.myanmardigitalnewspaper.com/ my/node/189167 (дата звернення: 30.03.2026).
  42. НУЦЗУ отримав наземні роботизовані платформи підтримки пожежогасіння LUF 60 та LUF Nano. URL: https://nuczu.dsns.gov.ua/photo/nuczu-otrimav-nazemni-robotizovani-platformi-pidtrimki-pozezogasinnia-luf-60-ta-luf-nano (дата звернення: 28.03.2026).
  43. Застосування безпілотних наземних роботизованих комплексів (пожежних та багатофункціональних): методичні рекомендації / Ядченко Д., Коваленко С., Волошко Р., Поліщук А., Добряк Д., Биченко А., Жиденко І., Ротар В., Великий А., Ружин В., Ножко І., 2026 – 64 с.
  44. Компанія Rovertech передала підрозділам ДСНС перший український пожежний робот «Змій» - RoverTech – українська оборонно-технологічна компанія, що розробляє та виробляє наземні роботизовані комплекси (НРК) для сучасної війни. RoverTech – українська оборонно-технологічна компанія, що розробляє та виробляє наземні роботизовані комплекси (НРК) для сучасної війни. URL: https://rovertech.co.ua/kompaniya-rovertech-peredala-pidrozdilam-dsns-pershyj-ukrayinskyj-pozhezhnyj-robot-zmij/ (дата звернення: 30.03.2026).
  45. Волонтери закупили НРК “Змій пожежний” для посилення роботи ДСНС на Донеччині та Дніпропетровщині - RoverTech – українська оборонно-технологічна компанія, що розробляє та виробляє наземні роботизовані комплекси (НРК) для сучасної війни. RoverTech – українська оборонно-технологічна компанія, що розробляє та виробляє наземні роботизовані комплекси (НРК) для сучасної війни. URL: https://rovertech.co.ua/volontery-zakupyly-nrk-zmij-pozhezhnyj-dlya-posylennya-roboty-dsns-na-donechchyni-ta-dnipropetrovshhyni/ (дата звернення: 30.03.2026).
  46. Як Rovertech розробляє ударні НРК та розвиває розміновувач "Змій". AIN – новини IT, бізнесу та стартапів в Україні. URL: https://ain.ua/2025/10/23/rovertech/ (дата звернення: 30.03.2026).
  47. Colossus firefighting robot - Shark Robotics. Shark Robotics. URL: https://www.shark-robotics.com/colossus-firefighting-robot/ (дата звернення: 30.03.2026).
  48. Colossus unmanned ground vehicle (UGV), Shark Robotics. Army Technology. URL: https://www.army-technology.com/projects/colossus-unmanned-ground-vehicle/?cf-view (дата звернення: 30.03.2026).
  49. Colossus - ROBOTS: Your Guide to the World of Robotics. ROBOTS: Your Guide to the World of Robotics. URL: https://robotsguide.com/robots/colossus/ (дата звернення: 30.03.2026).
  50. Ukrinform. На Миколаївщині випробували французьких пожежних роботів Shark Robotics Colossus. Укрінформ - актуальні новини України та світу. URL: https://www.ukrinform.ua/rubric-regions/4063372-na-mikolaivsini-viprobuvali-francuzkih-pozeznih-robotiv-shark-robotics-colossus.html (дата звернення: 30.03.2026).
  51. TENGU-5 – НРК для пожежогасіння та рятувальних операцій. Системи РЕБ, дрони, наземні станції та ретранслятори | Tactical Technology. URL: https://www.tactech.world/products/tengu-5 (дата звернення: 30.03.2026).
  52. Khrystoforov V. Ukraine unveils Tengu-5 firefighting robot for strategic sites – photos. Ukrainska Pravda. URL: https://www.pravda.com.ua/eng/news/ 2025/10/03/8001097/ (дата звернення: 30.03.2026).
  53. Ukraine presents unmanned robot for firefighting at strategic facilities. Оборонка. URL: https://oboronka.mezha.ua/en/tengu-5-dlya-pozhezhogasinnya-strategichnih-ob-yektiv-305315/ (дата звернення: 30.03.2026).
  54. Tengu-5 firefighting robot presented at SECURITY 2.0. Системи РЕБ, дрони, наземні станції та ретранслятори | Tactical Technology. URL: https://www.tactech.world/en/blog/protipozhezhniy-robot-tengu-5-predstavleno-na-vistavci-security-2-0 (дата звернення: 30.03.2026).
  55. Застосування роботизованої техніки пожежно-рятувальними підрозділами ДСНС України Я. Великий, В. Шалдуга – Матеріали XIX Міжнародної науково-практичної конференції молодих вчених, курсантів та студентів «Проблеми та перспективи розвитку системи безпеки життєдіяльності» Львів, 2024. С. 462-465 URL: https://sci.ldubgd.edu.ua/jspui/handle/123456789/15113 (дата звернення: 01.04.2026).
  56. Ren, X., Qu, K., Guo, J. et al. Research on accurate fire source localization and seconds-level autonomous fire extinguishing technology. Sci Rep 15, 17135 (2025). https://doi.org/10.1038/s41598-025-01830-5.
  57. ДСНС використовує наземні роботи та дрони для гасіння пожеж після російських прильотів - ВСВІТІ. URL: https://vsviti.com.ua/news/172309 (дата звернення: 01.04.2026).
  58. "Використання роботизованої техніки - оптимальне рішення для безпеки фахівців пожежних підрозділів", - Андрій Заліський. Новини України - останні новини України сьогодні - УНІАН. URL: https://www.unian.ua/society/vikoristannya-robotizovanoji-tehniki-optimalne-rishennya-dlya-bezpeki-fahivciv-pozhezhnih-pidrozdiliv-andriy-zaliskiy-12455592.html (дата звернення: 01.04.2026).
  59. After Enemy Attack: EmiControls' TAF Firefighting Robot in Action Against Fires in the Ukrainian War Zone / News and Stories about EmiControls and our Projects. EmiControls - Dust suppression and fire fighting with water mist. URL: https://www.emicontrols.com/en/stories/after-enemy-attack-taf-in-action-against-fires-128/ (дата звернення: 01.04.2026).
  60. Національний університет цивільного захисту України отримав від GIZ Ukraine: Resilient Society наземні роботизовані платформи підтримки пожежогасіння LUF60 та LUF Nano. Головна. URL: https://nuczu.edu.ua/ukr/nutszu/arkhiv-novyn/natsionalnij-universitet-tsivilnogo-zakhistu-ukrajini-otrimav-vid-giz-ukraine-resilient-society-nazemni-robotizovani-platformi-pidtrimki-pozhezhogasinnya-luf60-ta-luf-nano (дата звернення: 01.04.2026).
  61. MVC8 - Komodo - DOK-ING. DOK-ING. URL: https://dok-ing.hr/defence-security/mvc8-komodo/ (дата звернення: 01.04.2026).
  62. Дистанційне розмінування, розвідка та евакуація: як в Україні працюють над “роботизованою лінією нуля”. Рубрика. URL: https://rubryka.com/article/robotyzovane-rozminuvannya/ (дата звернення: 01.04.2026).
  63. Робототехнічні системи та їх застосування для пошуку вибухонебезпечних предметів M&MS 2022, 21-22 October, Kharkiv, Ukraine URL: https://openarchive.nure.ua/server/api/core/bitstreams/087a4e85-c48f-4974-ae41-c225b8c6524c/content (дата звернення: 01.04.2026).
  64. Kolejne bezzałogowce THeMIS dla Ukrainy – MILMAG. MILMAG. URL: https://milmag.pl/kolejne-bezzalogowce-themis-dla-ukrainy/#google_vignette (дата звернення: 01.04.2026).
  65. Презентація наземного пожежного робота ARKAN Fire. Головна. URL: https://nuczu.edu.ua/ukr/nutszu/arkhiv-novyn/prezentatsiya-nazemnogo-pozhezhnogo-robota-arkan-fire (дата звернення: 01.04.2026).
  66. Іще один чеський пожежний робот допомагатиме в Україні. Radio Prague International. URL: https://ukraina.radio.cz/ishche-odyn-cheskyy-pozhezhnyy-robot-dopomagatyme-v-ukrayini-8874574 (дата звернення: 01.04.2026).
  67. Дрони та роботи ДСНС рятують життя в умовах війни: як змінилась робота служби. Humanitarian Media Hub. URL: https://hmh.news/20087/drony-ta-roboty-dsns-ryatuyut-zhyttya-v-umovah-vijny-yak-zminylas-robota-sluzhby/ (дата звернення: 01.04.2026).
  68. ДСТУ EN 14710-1:2018 (EN 14710-1:2005 + A2:2008, IDT Насоси пожежні відцентрові без заливного пристрою. Частина 1. Класифікація, загальні вимоги та вимоги щодо безпеки. Чинний від 2018-10-02. Вид. офіц. 24 с.

 

Надійшла до редколегії: 10.03.2026

Прийнята до друку: 13.04.2026

Дата публікації (оприлюднення): 30.05.2026

Index Copernicus:  
https://journals.indexcopernicus.com/search/details?id=47287


ResearchBib:
https://journalseeker.researchbib.com/view/issn/2524-0226

Google Академія:
https://scholar.google.com/scholar?hl=ua&as_sdt=0%2C5&q=ПРОБЛЕМИ НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЙ&btnG=

ROAD:
https://publishers.issn.org/resource/ISSN/2524-0234

TITLЕ DОІ/CROSSREF:
https://search.crossref.org/search/works?q=DOI%3A+10.52363%2F2524-0226&from_ui=yes


Наукова періодика України:
http://www.irbis-nbuv.gov.ua/cgi-bin/irbis_nbuv/

Модель підйому вибухонебезпечних предметів пошуковими неодимовими магнітами при підводному розмінуванні

 

Кулаков Олег Вікторович

Національний університет цивільного захисту України

https://orcid.org/0000-0001-5236-1949

 

Кустов Максим Володимирович

Національний університет цивільного захисту України

http://orcid.org/0000-0002-6960-6399

 

Макаров Євген Олексійович

Національний університет цивільного захисту України

http://orcid.org/0000-0003-0785-3041

 

Степанчук Сергій Олександрович

Національний університет цивільного захисту України

https://orcid.org/0000-0002-6618-4119

 

DOI: https://doi.org/10.52363/2524-0226-2026-43-1

 

Ключові слова: вибухонебезпечний предмет, підводне розмінування, коерцитивна сила, магнітна індукція, не-одимовий магніт

 

Анотація

 

Досліджена можливість застосування пошукових неодимових магнітів для підйому на поверхню води вибухонебезпечних предметів. Показано, що величина магнітної індукції, необхідна для підйому вантажів за допомогою магніту, залежить від площини його робочої поверхні за законом, близьким до гіперболічного. Враховуючи, що магнітна проникність води близька до 1, вода незначно послаблює магнітне поле, яке крізь неї проходить, й водне середовище суттєво не впливає на магнітні властивості магніту за умов його належної гідроізоляції. Побудовано модель, що описує особливості підйому на поверхню води вибухонебезпечних предметів циліндричної геометричної форми (артилерійських снарядів (пострілів)) за допомогою пошукових неодимових магнітів. Враховуючі, що закономірність зміни величини магнітної індукції магнітного поля за межами магніту не залежить від джерела його походження, отримано, що магнітна індукція на відстані r від робочої поверхні магніту у формі диску діаметром D, намагніченого аксіальне, буде змінюватися згідно закономірності D3/(D2+4·r2)3/2. Чим більшим є діаметр магніту, тим повільніше зменшується магнітна індукція при видаленні від магніту. З геометричних міркувань визначено, що величина еквівалентної повітряної відстані між робочими поверхнями магніту у формі диску, намагніченого аксіальне, та металевого циліндру (еквіваленту корпусу артилерійського снаряду (пострілу)) від діаметру магніту для усіх досліджених діаметрів металевого циліндру (артилерійських снарядів (пострілів) малого та середнього калібрів) має параболічний характер. При збільшенні діаметру  металевого циліндру (калібру артилерійського снаряду (пострілу)) для фіксованого значення діаметру магніту еквівалентна повітряна відстань  зменшується. Зроблені конкретні рекомендації щодо вибору пошукового неодимового магніту для підйому на поверхню води артилерійських снарядів калібром 152 мм та 122 мм.

 

Посилання

 

  1. Willa R., Szpak A. Toxic ticking time-bomb in the Baltic Sea and threats to Poland’s security. Polish Political Science Yearbook. 2022. Vol. 51. P. 1–18. doi: 10.15804/ppsy202233
  2. State Agency of Water Resources of Ukraine. URL: https://www.
    unccd.int/resources/knowledge-sharing-system/state-agency-water-resources-ukraine
  3. Demz Company. URL: https://demz.org/en/
  4. WOKO Magnet- und Anlagenbau GmbH. URL: https://www.woko.de/de
  5. Zhe J. Stilwell Eletctronics. NdFeB magnet URL: https://www.zjstilwell.
    com/Products.html
  6. Smith J. O. International Mine Action Standard for Addressing Underwater Explosive Ordnance. Marine Technology Society Journal.2016. Vol. 50(6). P. 10–14. doi: 10.4031/MTSJ.50.6.3
  7. Kłos R. Design of mine warfare diving technology: Standardisation requirements. Polish Hyperbaric Research. 2022. Vol. 78. Issue 1. P. 7–30. doi: 10.2478/phr-2022-0001
  8. Vanninen P., Östin A., Bełdowski J., Pedersen E., Söderström M., and others. Exposure status of sea-dumped chemical warfare agents in the Baltic Sea. Marine Environmental Research. 2020. Vol. 161. P. 105–112. doi: 10.1016/j.marenvres.
    2020.105112
  9. Gotori A. R., Chandan A. G., Bhargav B. M., Vijayakumar S. Landmine Detection and Underwater Mine Analysis. In 2023 7th International Conference on Design Innovation for 3 Cs Compute Communicate Control (ICDI3C), IEEE. 2023. P.158–162. doi: 10.1109/ICDI3C61568.2023.00041
  10. Diana M., Munteanu N., Munteanu D., Cristea D. S. Marine mine detection using deep learning. In 2022 26th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC) IEEE. 2022. P. 237–243. doi: 10.1109/ICSTCC55426.
    2022.9931775
  11. Soloviev I. Mathematical Model Of Underwater Demining By Dipper Divers Of The SESU: Array. Municipal economy of cities. Series: «Economy science». 2021. Vol. 6(166). P. 175–183. doi: 10.33042/2522-1809-2021-6-166-175-183
  12. Torsten F., Beldowski J., Maser E. Explosive Ordnance in the Baltic Sea: New Tools for Decision Makers. The Journal of Conventional Weapons Destruction. 2022. Vol.23. Issue 3. Article 11. URL: https://commons.lib.jmu.edu/cisr-journal/vol23/iss3/11
  13. Strelets V., Hrytsaienko M., Soloviov I., Strelec V. The peculiarities prevention emergency analysis abroad associated with the underwater location of explosives. Social Development and Security.2023. Vol. 13(3). P. 164–183. doi: 10.33445/sds.2023.13.3.11
  14. Onţică A., Gördeş A. The Role Of Explosive Ordnance Disposal Divers In Eliminating The Danger Generated By Naval Mines. Land Forces Academy Review.2024. Vol. 29(2). P. 219–226. doi: 10.2478/raft-2024-0023
  15. Magnet. URL: https://commons.wikimedia.org/wiki/Magnet
  16. Смирнов О. М., Бондар О. В., Матухно В. В., Гассієв С. Д., Поліщук Д. В. Загальна будова вибухонебезпечних предметів: навч. пос. Том ІІ. Х.: НУЦЗУ, 2023. 489 с.
  17. Purcell E, Morin D. Electricity and Magnetism. Cambridge: University press. 2013. P. 200. URL: https://cambridge.org/ Purcell-Morin
  18. Relative magnetic permeability. URL: https://www.e-magnetica.pl/doku.
    php/relative_magnetic_permeability
  19. Musiol G., Semendyayev K., Mühlig H., Bronshtein I. Handbook of Mathematics. Springer Berlin. Heidelberg. 2015. P. 1207. doi: 10.1007/978-3-662

Надійшла до редколегії: 13.03.2026

Прийнята до друку: 18.04.2026

Дата публікації (оприлюднення): 30.05.2026

Ця політика регулює вимоги до досліджень за участю людей, тварин, використання їхніх біоматеріалів, а також обробки персональних і конфіденційних даних. Журнал приймає рукописи лише за умови дотримання етики та законодавства України.

Обов’язкові умови публікації

До початку дослідження автори мають забезпечити:

  • висновок або схвалення етичної комісії або інший дозвільний документ (за потреби);
  • отримання інформованої згоди учасників досліджень або їхніх представників;
  • анонімізацію даних та дотримання конфіденційності;
  • гуманне поводження з тваринами згідно з принципами 3R (заміна, зменшення, удосконалення).

Вимоги до наявності та змісту підрозділу «Етичні аспекти» рукописів статей

Рукописи статей, що підпадають під дію цієї політики, повинні містити підрозділ «Етичні аспекти» з наступною інформацією:

  • для досліджень за участі людей або з використанням їх біоматеріалів: назва етичної комісії, номер і дата протоколу, інформація про отримання інформованої згоди, підтвердження дотримання конфіденційності та анонімності;
  • для досліджень за участі тварин: назва етичної комісії, номер і дата протоколу, опис заходів із мінімізації страждань тварин;
  • для досліджень з обробкою персональних даних та конфіденційної інформації: інформація про статус даних, правові основи їх обробки та захисту, підтвердження виконання вимог Закону України «Про захист персональних даних» та чинних вимог щодо забезпечення конфіденційності інформації.

Редакційний контроль

Редакція має право вимагати надання документів, що підтверджують виконання вимог цієї політики, – копій протоколів комісій, форм згоди тощо.

Відсутність підтвердження виконання вимог цієї політики є підставою для відхилення статті, що підпадає під дію цієї політики.

У разі виявлення після публікації порушень вимог цієї політики стаття, що підпадає під дію цієї політики, підлягає виправленню або відкликанню.

  1. Політика щодо відкритих даних
  2. Політика рецензування
  3. Політика щодо викорстання штучного інтелекту та технологій з його підтримкою
  4. Порядок ретракції